Lidar

Lidar ist die Abkürzung für Light detection and ranging. Man versteht also darunter die Entfernungsbestimmung mittels Laserlicht. Scannt man einen Raumwinkelbereich ab, so kann man auch ein 3D-Abbild der Umgebung erzielen (engl. laserscanning).

Zur Abstandsbestimmung verwende ich einen gewöhnlichen Laserdistanzmesser vom Typ UNI-T UT390b. Dieser ist auf einer mit 2 Servos betriebenen Montierung fixiert. Per Knopfdruck rastert die Montierung/der Sensor einen größeren Raumwinkelbereich ab und bestimmt somit die Entfernung d in Abhängigkeit der beiden Winkel φ (horizontal) und θ (vertikal). Mit diesen Daten (φ, θ, d) kann man sodann ein 3D-Abbild erstellen. Ich setzte dies mit der Uraltsprache Turbo-Pascal um. Um das 3D-Abbild realistischer erscheinen zu lassen, verbinde ich sämtliche Raumpunkte mit Geraden. So kommt ein schönes Gitternetz zustande.

Da der Laserentfernungsmesser während des Scans immer wieder einmal abstürzt (fehlerhafte Messung), habe ich einen Reset-Schalter installiert. Dadurch verliere ich keine Werte während der Messung.

Mit dem Lidar Lite-V3 oder dem Sharp GP2Y0A710K0F gibt es speziell auf den Einsatz mit dem Arduino abgestimmte Lidar-Entfernungsmesser.

 

Bildquelle: https://twitter.com/LeeMargetts/status/1137249835369803776/photo/1


 


Arduino-Code: